水野の数学参考書レビュー［高校数学・大学入試］

今さらながら、こういうのが好きなメンバーが集まっている集団なんだなあと実感します。

前回（→http://green.ap.teacup.com/reviewermizuno/703.html）から組み立て始めた赤外線センサロボットの続き。赤外線センサ部分の回路と、それをモーターに伝えるリレースイッチという部品の動作確認をしました。

奥に４つの丸い部品がありますが、これが透明１個と黒１個で１組の赤外線センサになります。それぞれ透明のＬＥＤから出た赤外線が反射して隣の黒い部品（フォトトランジスタ）に当たると、電流が流れるようになっています。このセンサの前を白い紙などでふさぐと、センサが反応していることを示す赤色のＬＥＤ（手前の２つ）がうっすらと点灯しました（このＬＥＤはなくてもモーターは動くのですが、動作の確認用として一応残しておくことにします）。



次に、白い紙を横にずらしてやると・・・



写真では区別がつきにくいのですが、左側のＬＥＤが消えて、右側だけが点灯したのがわかるでしょうか。このようにして、ロボットの右側にだけ障害物があることを検知するわけです。

さて、次はいよいよセンサの反応をモーターに伝えるための部品、リレースイッチが登場します。



基板の真ん中に、黒くて四角い部品がありますが、これがそのリレースイッチ。電磁石に電流を流したり止めたりして、中に入った金属板（金属線？）を引っ張り、別の回路のスイッチを入れたり切ったりするという仕組みです。うまくオン・オフが切り替わると「カチッ、カチッ」と小さい音がします。これだけでも、いったい中はどうなっているのだろうと興味がふくらみますよね。

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少々余談になりますが、このリレースイッチを、１と０を表す「ソロバン玉」みたいなものと考えることもできます。実際、昔のコンピューターにはこういう部品をいくつもいくつも組み合わせて計算をしていたものもあるそうです。こんなコンピューターだと、複雑な計算では基板いっぱいに配置されたリレースイッチが何度も何度もカチカチ動き続けることになります。いちどＮＨＫのテレビで見たことがありますが、今の生徒さんにはちょっと想像がつかないでしょうね。

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さて・・・。今日はもう時間切れになってしまったので、最後に足回り部分のモーターを１個だけ回路につないで、本当にセンサの前に物があるとモーターが回るかどうかテストをしました。



写真では、基板とモーターをテストリード（導線の先が小さいフック状になったもの。以前に別用途で買いました）でつなぎ、センサの前を指でさえぎっています。左右のタイヤのうち、片方はツルツルに見えますが、これは残像で、モーターが回っている証拠。タイヤが回った瞬間は、皆から「おおっ！」と声があがりました。

　　　

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実は、この企画が大変好評であったため、１台目のかんせいを待たずもう次のキットまで調達済みだったりします。実は今回参考にした記事の次に２足歩行ロボットもどきを扱ったものがあり、同じようにキットが対応しているので紹介したところ、是非やりたいとの返事だったため、すでに昨日買ってきています。買ったのはもちろん、いつもお世話になっている「シリコンハウス共立」（→http://www.siliconhouse.jp/top/index.html）。筆者の自宅からなら、電車で１時間もかからないので、これからもちょくちょく顔を出すことになりそうです。

世界に誇るロボットの街（？）、大阪に住んでて、本当に良かったー！？

↑↑ええと、これは「世界陸上」のテレビ司会者、織田裕二風に読んでください。ついでに、もし将来ロボットのオリンピックなんぞが開かれることになったら、そのときはナビゲーターに私水野をどこか呼んでくれないかなとか考えてみるわけですが

・・・まあ無理だろうな（汗）